谐波齿轮减速器按其机械波数目的多少可分为：单波、双波及三波，其中常用的是双波传达。在谐波传动中，刚轮与柔轮的齿数差应等于机械波数的整数倍，通常取其等于波数。
谐波齿轮减速器是齿轮减速机中的一种新型传动结构，由刚轮、柔轮、和波发生器三个主要构件组成，利用柔轮的柔性特点，轮传动的这一可贵优点是现有其他传动无法比拟的。
圆柱齿轮减速机用于要求传动比较大的使用需求，圆柱齿轮减速机级数越多，减速比越大，输出转速越低，扭矩越大，噪音越大，反之越小，可以按照客户的实际应用需求来设计、定制齿轮减速机的功率和性能。