锥齿轮减速机主要由齿轮、轴、轴承、箱体等组成，箱体必须有足够的刚度，为保证箱体的刚度及散热，常在箱体外壁上制有加强肋，为方便锥齿轮减速机的制造、装配及使用，还在锥齿轮减速机上设置一系列附件，如检查孔、透气孔、油标尺或油面指示器、吊钩及起盖螺钉等。
卧式摆线针轮减速机由于采用了行星减速机传动原理，输入轴与输出轴在同一轴心上，所以结构紧凑，体积小，因主要零件采用轴承钢寿命制造，因此机械性能好，再加上采用滚动摩擦，所以***寿命长，过载能力强、耐冲击、惯性力矩小，适用于启动频繁和正反转的场合。
行星减速机的结构组成零件有本体、出力轴、出力轴油封、出力轴承、太阳螺帽、行星架、内齿环、行星齿轮、阶段齿轮、滚针轴、太阳齿轮、C型扣环、入力轴承、入力轴油封、入力法兰、O型环、透气塞、键、垫圈、内六角螺丝等。