精密行星减速器主要传动结构为: 行星轮，太阳轮，外齿圈，行星减速器因为结构原因，单级减速至小为3，至大一般不超过 10，常见减速比为: 3，4，5，6，8，10，减速器级数一般不超过 3，但有部分大减速比定制减速器有4级减速。
谐波减速器是20世纪50年代伴随着空间科学技术的发展，基于在弹性薄壳弹性变形理论，应用金属挠性和弹性力学原理发展起来的一种全新传动形式，由美国发明家 C Walt MUSSEＲ先提出，经日本引入后发展实用化，目前谐波传动已广泛应用于航天航空、机器人、精密加工设备、雷达设备等领域。
减速器是现代化建设中必不可少的一种传动设备，在生产生活的不同领域被广泛应用，而对机器人产业来说，减速器是其产业链中非常重要的应用环节，由于机器人产业的兴起，机器人减速器发展将有望驶入快车道。