RV减速器的技术难点在于该部件需要保证传递很大的扭矩，承受很大的过载冲击，并保证预期的工作寿命，因而在设计上使用了过定位结构，这使得零件加工精度要求极高，加工十分困难，机器人其规模化生产的重要制约则在于加工设备和加工工艺。
谐波传动减速器不仅可用于减速，也可用于增速的场合，这是因为谐波齿轮传动中一起啮合的齿数多，双波传动一起啮合的齿数可达总齿数的30%以上，而且柔轮采用了高强度材料，齿与齿之间是面触摸。
行星减速器通常是由3个或3个以上的行星轮围绕着中心太阳轮转动的齿轮传动系统，与正齿轮传动相比，它的具有结构紧凑，大扭矩，低噪音的优势，过独有的设计优化了行星减速器结构。