谐波减速器是20世纪50年代伴随着空间科学技术的发展，基于在弹性薄壳弹性变形理论，应用金属挠性和弹性力学原理发展起来的一种全新传动形式，由美国发明家 C Walt MUSSEＲ先提出，经日本引入后发展实用化，目前谐波传动已广泛应用于航天航空、机器人、精密加工设备、雷达设备等领域。
行星减速器通常是由3个或3个以上的行星轮围绕着中心太阳轮转动的齿轮传动系统，与正齿轮传动相比，它的具有结构紧凑，大扭矩，低噪音的优势，过独有的设计优化了行星减速器结构。
谐波传动减速器的单级谐波齿轮传动速比范围为70~320，在某些装置中可到达1000，多级传动速比可达30000以上。