谐波传动减速器的单级谐波齿轮传动速比范围为70~320，在某些装置中可到达1000，多级传动速比可达30000以上。
摆线针轮行星传动是行星轮采用变幅外摆线的一种少齿差行星齿轮传动，属于K － H － V 行星齿轮传动，摆线针轮行星传动的特点是单级传动比为6 ～119，一级传动效率达0. 9 ～ 0. 95。
精密减速器是工业机器人可靠、精准运行不可或缺的零部件与通用减速器相比，机器人关节减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点，大量应用在关节型机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。