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齿轮的型式甚多，大体上根据齿面形状的不同，分为圆柱齿轮、圆锥齿轮和蜗轮等型式，常用的正齿轮和斜齿轮为圆柱齿轮，它们是用来传动两个相互平行轴的旋转运动。

伞齿轮即锥形齿轮，锥齿轮，常用作两垂直轴的传动，但也适应其他角度的两轴的传动，在伞齿轮和正齿轮之间的两个主要区别是它们的形状和它们所在轴的关系。

直齿伞齿轮的轮齿法线与运动切向重合，伞齿轮的轮齿法线与运动切线始终保持一个螺旋角的夹角。