伺服减速机即行星减速机，内部齿轮采用20CvMnT渗碳淬火和磨齿，选用伺服减速机的出力轴径不能大于表格上至大使用轴径，若经扭力计算工作，转速可以满足平常运转。
卧式摆线针轮减速机由于采用了行星减速机传动原理，输入轴与输出轴在同一轴心上，所以结构紧凑，体积小，因主要零件采用轴承钢寿命制造，因此机械性能好，再加上采用滚动摩擦，所以经久耐用寿命长，过载能力强、耐冲击、惯性力矩小，适用于启动频繁和正反转的场合。
悬挂式齿轮减速机是一种硬齿面减速机，具有体积小、重量轻、承载能力大，效率高、结构简单、安装维护方便等特点。