机器人从头开始的关节到第四关节全部使用RV减速机,轻载机器人第五关节和第六关节有可能使用谐波减速机,重载机器人所有关节都需要使用RV减速机。
减速机是一种动力传达机构,利用齿轮的速度转换器,将电动机的回转数减速到所要的回转数,并得到较大转矩的机构,在目前用于传递动力与运动的机构中,减速机的应用范围相当广泛。
行星减速机因其材料精度,加工方式的细致,造价比齿轮减速机高很多,齿轮减速机相比行星,根本提不上精度,而扭矩更不可能达到行星的高度。