只要具有一定空间构造的一系列点才干表示特定的物体，才干作为有效特征信息存储与地图中。为了使单独的一个特征就能提供足够的定位信息，能够采用拐角，以为它是一种带有了方向的点。两条相交的直线就可以构成一个拐角，而且颠倒可以提供方向信息。拓扑地图7高度笼统了环境的几何特征描绘，采用拓扑节点表示具有相同或相近特征的环境，不同节点间的衔接权值表示相应的间隔代价。
几何地图也有多种表现方式：图特征能够准确地存储在地图中，而这些特征易于被机器人所观测到，依据特征提取的差别，能够有很多特征表示。点作为其中一种，能够定义为路标。但是，只观测到一个单独的点是缺乏以使机器人定位的，真正的应用中需求观测多个点信息。另外，点作为特征运用还需求与实践物体分离，由于经过激光雷达等传感器的感知，常常能取得物体外表上的多个点，作为路标志录的点也需求可以表现为物体外表。
能够在导航过程中充沛应用内部传感器和外部传感器信息，便当停止交融；另一方面，它相似于环境的缩略图，很直观，也便当多机器人之间信息共享。但是，几何地图难以创立，环境的稳定性难以保证，机器人在本人创立几何地图经常常应用内部传感器，它的估量自身不可防止地存在误差，以几何地图方式直接停止途径规划计算量较大。