立式行星减速器结构组成主要有：齿轮箱、传动电机、传动轴、输出轴 1、齿轮箱：齿轮组、传动轴、箱体、垫圈组成。 2、齿轮级数：减速器有单级、双级、三级，但是有部分大减速比的可达到四级，级数越大减速传动效率越低。 3、传动电机：可采用直流有刷电机、直流无刷电机、步进电机、空心杯电机、马达、永磁电机。 4、传动轴：烧结轴承、滚动轴承。 5、输出轴：金属输出轴、塑胶输出轴。
立式行星减速器是工业机器人重要的零部件，工业机器人运动的中心部件“关节”就是由它构成，每个关节都要用到不同的减速机产品，根据原理不同，精密减速器可分为齿轮减速器、RV减速器和行星减速器。
立式行星减速器是众多工业厂家使用较多的一款设备，也是因为其性能才会使众多厂家看好。但是有些客户反应减速器会出现生锈的现象，生锈其实是很常见的，因为减速器的制作材料都是钢材，所以在使用中没有注意保养的话，时间久了就会出现生锈的现象。