为了使地图离散化有意义，请求在由将传感器丈量数据从传感器坐标系转换到全局坐标系过程中，形成的误差在20cm以内。在不同状况下，形成坐标系转化误差的主要要素是不同的。在构造化道路状况下，由于路面状况较好，自主车行驶速度高，这时以速度惹起的误差为主：在越野状况下，路面起伏不平，车辆行驶速度不太快，此时以姿势变化惹起的误差为主。
激光雷达的作用就是准确测量目标的位置（距离与角度）、形状（大小）及状态（速度、姿态），从而达到探测、识别、跟踪目标的目的。激光雷达是一种雷达系统，是一种主动传感器，所形成的数据是点云形式。其工作光谱段在红外到紫外之间，主要发射机、接收机、测量控制和电源组成。
激光雷达基本的工作原理与无线电雷达没有区别，即由雷达发射系统发送一个信号,打到被测目标物上，引起散射，经目标反射后被接收系统收集，通过测量反射光的运行时间而确定目标的距离。至于目标的径向速度，可以由反射光的多普勒频移来确定，也可以测量两个或多个距离，并计算其变化率而求得速度，这也是直接探测型雷达的基本工作原理。