栅格属性平滑栅格属性中主要的是栅格的高度信息，针对激光雷达高度图像，用Markov 随机场来描绘这种部分相关性，并用学习的办法取得模型参数，得到了地形高度图和障碍散布图；应用混合高斯模型描绘地形的部分高度类似性。这些办法应用了地形高度连续的特性，将这种特性同激光雷达扫描特性分离，更可以准确的描绘地形。
激光雷达数据在采集过程中，遭到车辆平稳，地形遮挡等方面的影响，为了消弭这些影响，还需求将独立栅格和四周栅格做相关处置。栅格属性的计算包括属性选择、属性更新和属性平滑三个步骤。在车辆运动过程中，数据的积聚过程反映了传感器由远及近逐渐观测环境的过程。由于车辆的平稳，车速变化等要素的影响，容易形成栅格单元数据散布不平均，需求应用更大范围内的数据对每一栅格单元内的数据停止平滑操作，即栅格属性的平滑。
环境栅格地图属性计算激光雷达扫描数据经过上面的变换完成了从传感器坐标到部分地图坐标的转换，经过这种变换，可以完成点云数据的结构。为了可以完成数据的有效存储和处置，需求对这些点云数据停止紧缩，将点云数据表示为栅格的方式，即部分地图的离散化。在前面剖析环境模型时曾经给出了离散化的规范。经过离散化处置后，每个地图中的栅格单元对应着外部环境中一个区域内的信息，栅格的属性是该区域内环境特征的综合表现。