特征图像经过火割，对障碍区域和非障碍区域停止了判别，交融就是由各个独立的判别得出终判别的过程。根本概率赋值函数定义在像素级交融中，分别得到了均匀高度、大高度、小高度、扫描点数和坡度的特征图像。应用不同的特征图像，能够得到同一场景不同的障碍检测结果。在这些特征图像中，像素值的大小代表了特征的强弱，特征的强度与能否为障碍的可能性成正比。
图像交融需求经过图像校正、图像配准和交融三个过程由于多个特征是对同一栅格单元不同方面的描绘，各个特征图像之间描绘对象是分歧的，因而各个特征图像之间在完成特征提取后同时也完成了图像配准工作。在不同特征图像中，障碍区域和非障碍区域均表现为图像像素灰度值的不同，因而关于特征图像中的障碍检测能够看作是图像的分割问题。
在实践环境中，障碍具有一定的大小，并且只要当障碍到达一定大小时才会影响车辆的正常行驶。当一点四周的数据点为障碍时，该点为障碍的可能性大；当孤立的一点判别为障碍时，那么该点为障碍的可能性小。因而，每一个点障碍的判别结果是由该点的判别结果和其四周点的判别结果共同决议的。各个特征图像均由同一激光雷达原始数据生成，反映了原始数据的不同方面。