伺服减速机由一个内齿环(A)紧密结合於齿箱壳体上，环齿中心有一个自外部动力所驱动之太阳齿轮(B)，介于两者之间有一组由三颗齿轮等分组合於托盘上之行星齿轮组(C)该组行星齿轮依靠着出力轴、内齿环及太阳齿支撑浮游於期间；行星减速机当入力侧动力驱动太阳齿时，可带动行星齿轮自转，并依循著内齿环之轨迹沿著中心公转，游星之旋转带动连结於托盘之出力轴输出动力。
伺服减速机若经扭力计算工作,转速可以满足平常运转,但在伺服全额输出时,有不足现象时,我们可以在电机侧之驱动器,做限流控制,或在机械轴上做扭力保护,这是很必要的.摆线减速机结构紧凑体积小由于采用了行星传动原理，输入轴输出轴在同一轴心线上，使其机型获得尽可能小的尺寸。
伺服减速机构造为一级斜齿轮加一级蜗轮蜗杆传动。输出为轴装式，具有六种根本装置方式。可正反转作业，斜齿轮选用硬齿面，作业平稳，承载才能大，作业环境温度-10℃～40℃，该商品与同类商品比具有速度改变规模大，构造紧凑，装置便利等特色。可广泛用于冶金、矿山、起重、轻工、化工、运送、修建等各种机械设备的减速组织。