立式行星减速器结构组成主要有：齿轮箱、传动电机、传动轴、输出轴 1、齿轮箱：齿轮组、传动轴、箱体、垫圈组成。 2、齿轮级数：减速器有单级、双级、三级，但是有部分大减速比的可达到四级，级数越大减速传动效率越低。 3、传动电机：可采用直流有刷电机、直流无刷电机、步进电机、空心杯电机、马达、永磁电机。 4、传动轴：烧结轴承、滚动轴承。 5、输出轴：金属输出轴、塑胶输出轴。
立式行星减速器在航空、航天、能源、航海、造船、机床、仪表、电子设备、矿山冶金、交通运输、起重机械、石油化工机械等方面得到日益广泛的应用。
立式行星减速器是工业机器人重要的零部件，工业机器人运动的中心部件“关节”就是由它构成，每个关节都要用到不同的减速机产品，根据原理不同，精密减速器可分为齿轮减速器、RV减速器和行星减速器。