变频器根据法兰尺寸大小进行分类，例如永磁式的外径尺寸大部分在4~55mm之内，用外径尺寸称为25步进电机，35步进电机等，混合式一般根据法兰尺寸称为16/20/25/28/35/36/39/42/50/57/60/86/110/130/150步进电机等，其中42步进电机和57步进电机常用；根据带不带编码器，步进电机分为开环步进电机和闭环步进电机；其他的还有根据特殊功能要求做成的步进电机，例如直线步进电机（或者称为丝杆步进电机），空心轴步进电机，防水步进电机，减速步进电机等品种的步进电机。
变频器精度：实现了位置，速度和力矩的闭环控制；克服了步进电机失步的问题；转速：高速性能好，一般额定转速能达到2000～3000转；适应性：抗过载能力强，能承受三倍于额定转矩的负载，对有瞬间负载波动和要求快速起动的场合特别适用；稳定：低速运行平稳，低速运行时不会产生类似于步进电机的步进运行现象。适用于有高速响应要求的场合；及时性：电机加减速的动态相应时间短，一般在几十毫秒之内；舒适性：发热和噪音明显降低。
变频器用户通过对伺服驱动器的控制操作，伺服驱动器转换为对应的三相电输出进行控制。对伺服驱动器的控制操作方式，有三种的控制方式 位置，速度和转矩控制。位置，使用脉冲输入方式进行控制，其中又分为 AB相脉冲，正反脉冲和 脉冲+方向控制；速度和转矩，一般使用模拟量输入进行控制。