夹抱式货叉是整个自动化立体仓库的设备，通过手动操作、半自动操作或全自动操作实现把货物从一处搬运到另一处。它由机架、水平行走机构、提升机构、载货台、货叉及电气控制系统构成。从结构形式上区别，目前立体仓库中堆垛机有双立柱结构和单立柱结构。
直线运行型夹抱式货叉只能在巷道内直线轨道上运行，不能自行转换轨道。只能通过其他输送设备转换巷道，如堆垛机转运车。直线型堆垛机可以实现高速运行，能够满足出入库频率较高的立体仓库作业，应用比较广泛。
双深位堆垛机自动伸缩货叉一般都是根据用户的要求或提供的参数来进行设计定型的，每套货叉的参数不同或载重不一样，夹抱式货叉设计结构也稍有不同，所以现有型号只能作为参考。