步进电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。
步进电机根据法兰尺寸大小进行分类，例如永磁式的外径尺寸大部分在4~55mm之内，用外径尺寸称为25步进电机，35步进电机等，混合式一般根据法兰尺寸称为16/20/25/28/35/36/39/42/50/57/60/86/110/130/150步进电机等，其中42步进电机和57步进电机常用；根据带不带编码器，步进电机分为开环步进电机和闭环步进电机；其他的还有根据特殊功能要求做成的步进电机，例如直线步进电机（或者称为丝杆步进电机），空心轴步进电机，防水步进电机，减速步进电机等品种的步进电机。
步进电机用户通过对伺服驱动器的控制操作，伺服驱动器转换为对应的三相电输出进行控制。对伺服驱动器的控制操作方式，有三种的控制方式 位置，速度和转矩控制。位置，使用脉冲输入方式进行控制，其中又分为 AB相脉冲，正反脉冲和 脉冲+方向控制；速度和转矩，一般使用模拟量输入进行控制。