摆线针轮行星减速器是一种应用行星式传动原理，采用摆线针齿啮合的新颖传动装置，摆线针轮减速器全部传动装置可分为三部分: 输入部分、减速部分、输出部分。
谐波传动减速器传动精度高，这是因为谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多，差错平均化，即多齿啮合对差错有彼此补偿效果，故传动精度高，在齿轮精度等级相同的情况下，传动差错只有普通圆柱齿轮传动的1/4左右。
行星减速器通常是由3个或3个以上的行星轮围绕着中心太阳轮转动的齿轮传动系统，与正齿轮传动相比，它的具有结构紧凑，大扭矩，低噪音的优势，过独有的设计优化了行星减速器结构。