谐波减速器是20世纪50年代伴随着空间科学技术的发展，基于在弹性薄壳弹性变形理论，应用金属挠性和弹性力学原理发展起来的一种全新传动形式，由美国发明家 C Walt MUSSEＲ先提出，经日本引入后发展实用化，目前谐波传动已广泛应用于航天航空、机器人、精密加工设备、雷达设备等领域。
精密减速器使机器人伺服电机在一个合适的速度下运转，并精准地将转速降到工业机器人各部位需要的速度，提高机械体刚性的同时输出更大的力矩，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置；而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部。
谐波传动减速器是一种靠波发生器使柔性齿轮发生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动，主要由波发生器、柔性齿轮和刚性齿轮三个基本构件组成。