谐波减速器是20世纪50年代伴随着空间科学技术的发展，基于在弹性薄壳弹性变形理论，应用金属挠性和弹性力学原理发展起来的一种全新传动形式，由美国发明家 C Walt MUSSEＲ先提出，经日本引入后发展实用化，目前谐波传动已广泛应用于航天航空、机器人、精密加工设备、雷达设备等领域。
谐波传动减速器传动精度高，这是因为谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多，差错平均化，即多齿啮合对差错有彼此补偿效果，故传动精度高，在齿轮精度等级相同的情况下，传动差错只有普通圆柱齿轮传动的1/4左右。
谐波传动减速器不仅可用于减速，也可用于增速的场合，这是因为谐波齿轮传动中一起啮合的齿数多，双波传动一起啮合的齿数可达总齿数的30%以上，而且柔轮采用了高强度材料，齿与齿之间是面触摸。