直齿减速机由一个内齿环(A)紧密结合於齿箱壳体上，环齿中心有一个自外部动力所驱动之太阳齿轮(B)，介于两者之间有一组由三颗齿轮等分组合於托盘上之行星齿轮组(C)该组行星齿轮依靠着出力轴、内齿环及太阳齿支撑浮游於期间；行星减速机当入力侧动力驱动太阳齿时，可带动行星齿轮自转，并依循著内齿环之轨迹沿著中心公转，游星之旋转带动连结於托盘之出力轴输出动力。
直齿减速机因为过载或者超载的原因致使机器在运行的过程中会出现发热的现象一般来说如果敷在情况不超过一定的数值是不会发生严重的发热情况而一旦超出就会大大缩小机器的使用寿命。在使用过程中可能因为减速机十分频繁的启动和正反转致使电机会发热十分严重并且频繁的正反转会使其长期处于5--7倍的启动电流下，从而使设备发热十分严重。
直齿减速机若经扭力计算工作,转速可以满足平常运转,但在伺服全额输出时,有不足现象时,我们可以在电机侧之驱动器,做限流控制,或在机械轴上做扭力保护,这是很必要的.摆线减速机结构紧凑体积小由于采用了行星传动原理，输入轴输出轴在同一轴心线上，使其机型获得尽可能小的尺寸。