谐波传动减速器不仅可用于减速，也可用于增速的场合，这是因为谐波齿轮传动中一起啮合的齿数多，双波传动一起啮合的齿数可达总齿数的30%以上，而且柔轮采用了高强度材料，齿与齿之间是面触摸。
摆线针轮减速器采用一齿差或少齿差传动，摆线针轮传动的传动比大小取决于摆线针轮的齿数，齿数越多，传动比越大，摆线针轮传动同时啮合的齿数要比渐开线外齿传动同时啮合的齿数多，因此承载能力较大。
行星减速器的输出齿轮与太阳轮通过齿套连接，以便弥合电机与行星减速器连接上的间隙，太阳轮与行星法兰连接，以便在至佳位置上进行啮合降低功耗，行星法兰与输出轴一体化相比传统做法，更坚固和灵活，可确保更高的输出扭矩以及使用寿命。