行星减速器的输出齿轮与太阳轮通过齿套连接，以便弥合电机与行星减速器连接上的间隙，太阳轮与行星法兰连接，以便在至佳位置上进行啮合降低功耗，行星法兰与输出轴一体化相比传统做法，更坚固和灵活，可确保更高的输出扭矩以及使用寿命。
谐波传动减速器传动效率高、运动平稳，因为柔轮轮齿在传动过程中作均匀的径向移动，因而即使输入速度很高，轮齿的相对滑移速度仍是极低，所以轮齿磨损小，效率高可达69%~96%。
精密减速器是工业机器人可靠、精准运行不可或缺的零部件与通用减速器相比，机器人关节减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点，大量应用在关节型机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。