直臂高空作业车由上下两部分组成。下半部分是驱动部分，也就是底盘自己拿，上半部分是特殊部分，也就是高空作业设施。高空作业车除了底盘外，还有动力传动装置、工作装置、安全装置和液压系统来实现高空作业功能。其工作装置包括支腿机构、升降机构、回转机构、工作平台和调平机构。直臂式高空作业车拥有其他类型的高空作业车没有办法代替的优势，空间对直臂高空作业车的限制比较小，在紧密的高楼丛中也能够进行灵活的作业;能够工作的高度比其他类型的高空作业车高出很多，同时调节高度非常方便，不管是高楼层还是低楼层都能够在短时间调节好。
直臂高空作业车直接的一点就是省钱，因为折叠式的高空作业车要比直臂式的便宜一些。折叠臂式比直臂式还多一个一吨的吊钩，有起吊作用；还有一点就是蓝牌折叠臂式的高空作业车大的作业高度只能做到14米以内，有很大的局限性。车身操作只能用操作杆，不知道臂长和作业高度，幅度倾斜角度，只能根据操作员经验来操作，很容易误操作。直臂式高空作业车，也就是伸缩臂式高空作业车。蓝牌的话作业高度可以达到18米左右，整车结构紧凑，外形尺寸短，转向灵活，行驶方便，可上蓝牌适合城市巷道使用。
直臂高空作业车也可称做“伸缩式高空作业车”，直臂式高空作业身优势在其高度及可用性广泛，因为直臂式高空作业车蓝牌可做17.5m-27m，黄牌可做到28m-45m，本类型车辆可解决大部分人员在高空作业时的需求，比如现阶段高层小区，在房屋装修时需装载空调外机，落地门窗等，又如现广告牌维修，厂房维修等；都可用此款式高空作业车来进行作业。