单体支护设备经历了三次飞跃发展，分别是60年代研制使用的单体金属摩擦支柱（现已基本淘汰），70年代中期研制80年代推广的活塞式平衡千斤顶柱，90年代末研制应用的DWX型柱塞悬浮式平衡千斤顶，使单体支护设备及支护技术得到突破性发展。
平衡千斤顶根据结构形式可分为活塞式支柱和柱塞悬浮式支柱，活塞式支柱按工作行程又分为单伸缩和双伸缩支柱。柱塞悬浮式支柱采用水介质，属于“环保型”支柱。目前国外还有一种新系列的SZK平衡千斤顶，三用阀设臵在缸体外侧，缸体外焊接供液管使三用阀与缸体内腔连接。
平衡千斤顶按使用材料不同，分为普通钢质支柱、高钛合金支柱、铝合金支柱、不锈钢支柱等，在不注明材质特征时，为钢质支柱。