伺服电机根据法兰尺寸大小进行分类，例如永磁式的外径尺寸大部分在4~55mm之内，用外径尺寸称为25步进电机，35步进电机等，混合式一般根据法兰尺寸称为16/20/25/28/35/36/39/42/50/57/60/86/110/130/150步进电机等，其中42步进电机和57步进电机常用；根据带不带编码器，步进电机分为开环步进电机和闭环步进电机；其他的还有根据特殊功能要求做成的步进电机，例如直线步进电机（或者称为丝杆步进电机），空心轴步进电机，防水步进电机，减速步进电机等品种的步进电机。
伺服电机精度：实现了位置，速度和力矩的闭环控制；克服了步进电机失步的问题；转速：高速性能好，一般额定转速能达到2000～3000转；适应性：抗过载能力强，能承受三倍于额定转矩的负载，对有瞬间负载波动和要求快速起动的场合特别适用；稳定：低速运行平稳，低速运行时不会产生类似于步进电机的步进运行现象。适用于有高速响应要求的场合；及时性：电机加减速的动态相应时间短，一般在几十毫秒之内；舒适性：发热和噪音明显降低。
伺服电机在输入的电枢电压Ua保持不变时，电机的转速n随电磁转矩M变化而变化的规律，称直流电机的机械特性。在一定的电磁转矩M（或负载转矩）下电机的稳态转速n随电枢的控制电压Ua变化而变化的规律，被称为直流电机的调节特性。动态特性 从原来的稳定状态到新的稳定状态，存在一个过渡过程，这就是直流电机的动态特性。