问一下，齿轮减速机原理

齿轮减速机是一种能够降低旋转速度并提高扭矩的机械传动装置。它的主要原理是利用两个互相啮合的齿轮，通过改变它们的转速和方向来实现运动传递、动力传输等功能。当一个电机驱动主动轮时，由于两级行星齿轮机构的组合作用（即太阳架与大齿圈相互配合），会使得输入端的转动被放大后再输出到负载端上。在这个过程中，虽然整个机构中的构件数量增多且尺寸增大，但总体的效率仍然较高，而且噪音较小，这主要是因为采用了滚动摩擦的方式进行运转的原因之一。