直臂高空作业车由上下两部分组成。下半部分是驱动部分，也就是底盘自己拿，上半部分是特殊部分，也就是高空作业设施。高空作业车除了底盘外，还有动力传动装置、工作装置、安全装置和液压系统来实现高空作业功能。其工作装置包括支腿机构、升降机构、回转机构、工作平台和调平机构。直臂式高空作业车拥有其他类型的高空作业车没有办法代替的优势，空间对直臂高空作业车的限制比较小，在紧密的高楼丛中也能够进行灵活的作业;能够工作的高度比其他类型的高空作业车高出很多，同时调节高度非常方便，不管是高楼层还是低楼层都能够在短时间调节好。
直臂高空作业车车载升降平台其实就是把剪叉升降机直接安装在车辆上进行使用，不过车载式的升降平台高度要高一些。自身的优势比较的明显，就是车辆机动能力强，不需要拆卸直接就可以使用。不过也是有劣势的，车辆无法达到的位置也就无法使用了。平台式高空作业车，平台式高空作业车又叫“升降式高空作业车”，此类型车辆可做10m-12m，平台式高空作业车大部分都是用于隧道维修，厂内维修等，因此车辆工作原理是直升直降，工作范围较小，此类型车辆还可无需底盘就能使用，可采购无底盘履带式升降平台亦可作业。
直臂高空作业车可以说是一个广义词，高空作业车有多种分类，不同的设备具有不同的优势，在使用的时候，根据实际的需求进行选择。高空作业车的分类折臂式高空作业车：属于车载式，直接安装在车辆上面进行使用。自身的优势比较的明显，运输方便，结构简单，操作迅速快捷。车辆可以达到的位置就可以直接操作使用。这是目前使用占比较多的一种类型的车辆，在城市中使用较多，设备还有一个优势那就是高度，折臂式车辆要比其他的设备达到的高度高一些。