1.1 现场工艺
料场料机控制系统需要实时检测各堆取料机走行位置、悬臂俯仰角、悬臂旋转角数据，同时把各堆取料机实时数据传送到控制系统的PLC。
为提高装卸均化作业的效率和安全问题，应保证堆取料机具备寻堆认址、定位, 自动确定各层料堆起点、终点及位置跟踪、终点记忆、料流对中心、电缆保护、整机自动堆取料，从而实现流畅和的堆取料自动作业。本系统采用在堆场合适位置建立基准站，在堆取料机的回转中心和悬臂中部或者头部中心点安装GNSS流动站。同时中控室能够对作业过程进行监视。所以有必要对堆取料机堆取料机位置进行连续跟踪、悬臂三维位置实时检测，解决堆取料作业过程中空间防碰撞的难题。
的差分性能：支持输出CMR,CMR+,RTCM(2.0、2.3、3.0)差分信号，能够实现提供厘米级、亚米级差分定位精度。
提供3路LVTTL，921,600 bps，满足一般终端的配置和输出的需求；两路can口，满足工业控制的数据接口的要求。
应用领域：无人机定向、船载定向、机械控制、工业控制、精准农业等。
注：基准站可以采用多频多系统产品，比如OEM-628或其他高精度RTK解算板卡。
性 能 指 标
水平定位精度
激光（红外）定位方式在理想的状况下能实现布料车的精准定位，精度可达到1mm，量程可达到200m。一、GNSS位置检测系统GNSS位置检测系统是采用在堆场合适位置建立基准站，在堆取料机的回转中心和悬臂中部或者头部中心点安装GPS流动站，通过GPS的位置信息和空间几何算法，得出两台堆取料机之间的距离。但是在高粉尘下同样存在发射和接收口被堵住的问题，且一旦布料车行进的轨道不直的话，会出现信号丢失的现象；且目前由于工人的素质参差不齐，工人容易出现恶作剧现象，用手挡住激光射线，影响位移的检测。
要完善解决上述问题就必须做到两点：，位置信号要可靠准确，而且要能在现场强粉尘的环境下可靠工作。堆取料机的作用就是在输料系统中将上料皮带机上的料卸在的堆位或料棚里，同时也可从位置取散装物料进入生产工位。第二，中控要能把机车的运行轨迹跟踪监控下来，非常直观地知道机车目前所处的位置坐标，且电子磁尺可用于环形位置的检测，成功解决堆取料机摆臂角度的检测的难题。
空间防碰撞控制系统
根据上述过程得出距离后，可以将距离与预定距离和第二预定距离进行比较；当距离小于预定距离，判断碰撞可能性为较高；当距离小于预定距离而大于第二预定距离时，判断碰撞可能性为中等；当距离大于第二预定距离时，判断碰撞可能性为较低。当判断可能性为较高时，进行碰撞报警，使得工作人员得知堆取料机之间即将发生碰撞，可以进行停机等处理；当判断可能性为中等时，进行减速报警，使得工作人员得知堆取料机之间可能要发生碰撞，需要减慢堆取料机运行速度；当判断可能性为较低时，不进行报警，堆取料机可以安全地进行作业。当抱闸后，机车会有产生一定的位移，而这个位移编码器无法检测到，久而久之会产生累积误差而无法。
以上信息由专业从事堆取料机走行位置检测的宝瑾测控于2024/7/13 7:10:49发布
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