T型助力机械手
区别于硬臂式助力机械手的是T型助力机械手没有双关节机械臂,它的前后左右位移靠导轨来实现。由于T型助力机械手没有机械臂,因而它比硬臂式显得小巧,更适合于操作空间狭小的场合。
T型助力机械手的zui大负载要比硬臂式小,只有200Kg,但提升高度可以根据客户要求设计,而且搬运范围要比硬臂式大的多。
机械手由结构框架、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件、工装夹具以及控制柜,六部分组成。其中:1,结构框架,主要由立柱等结构件组成,其作用是将各轴架空至一定高度,多由铝型材或方管,矩形管,圆管等焊接件构成;2,X轴组件、Y轴组件、Z轴组件,三个运动组件为桁架机械手的he心组件,其定义规则遵循笛卡尔坐标系。各轴组件通常由结构件、导向件、传动件、传感器检测元件以及机械限位组件等五部分组成。(1)按指根的动作不同分类回转型手指:手指的张开与闭合是靠指根的回转动作完成的。无关节手指的本体是一个直构件;固定关节指的本体是一个弯构件,即在指的中间处形成一个“V”形关节角;而自由关节指的本体在中间分开,指根与指尖是由铰链连接的。直进型手指:手指的张开与闭合是靠手指的直接动作完成的。这种手指也可分为无关节指和自由关节指。有时还把无关节指、固定关节指、自由关节指相互组合而成为混合手指。(2)按手指抓取部分的形状分类有圆弧形的、锯齿形的、钩形的和平板形的等等。3、典型表面与手指的接触状态手指抓取机能与手指、被抓取物件的关系虽然被抓取物件的形状和尺寸是多种多样的,但是从抓取的角度来看,可将被抓取部位的形状分成圆柱形、正方柱形、板形、球形和圆锥形等5种典型表面。各种手指在抓取这5种典型表面时的接触状态是各不相同的,根据这时的接触状态,即可对不同形状和数量的手指及其抓取机能进行分析和比较,以便从中选出合理的指形和手指个数控制系统a) 设置有元件保护盒,以保护主要精密气动元器件,避免操作时意外撞击及灰尘沉积。气路排布完全按丰田AMS标准执行,方便维修。助力机械手b) 系统配备二联件、单向阀和储气罐,为系统提供持续稳定的压缩空气,当主供气源意外断气时,可提供一定时间的安全保障,并使系统有足够的动力完成本次操作或将工件卸载。
系统安全
a) 配备有负载显示器,指示负载状态,告知操作者:此时物料是否可被提起或被卸载。当系统处于负载状态时,显示器呈红色。
以上信息由专业从事上料机械手的艾锐克智能装备于2024/6/27 6:42:42发布
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