小型装配机器人,是指至大有效载荷可达20 kg(44磅)、至远处理距离可达1300mm(51英寸)的机器人。这类机器人有两种基本类型:四轴SCARA机器人和六轴关节式机器人。其中,四轴机器人是特别为高速取放作业而设计的,而六轴机器人则提供了更高的生产运动灵活性。同时多功能机器人能轻松应付多种大小和形状的产品。此外,如装配视觉检测系统和输送带跟踪系统等可选配件,还能进一步提高机器人的能力。
1.动作指令分类:使机械手动作的指令叫作动作指令。可分为: PTP动作指令,CP动作指令,Curves动作指令,Joint动作 指令。2. PTP指令:包括指令:Go、Jump、BGo、TGoPTP动作,是与其动作轨迹无关,以机械手的工具顶端为目标位路使其动作的动作方法。PTP动作,使用各关节上配置的电动机,使机械手通过至短的路径到达目标位置。优点:运动速度快,缺点:运动轨迹无法预测。给定PTP动作速度和加/减速,使用SPEED指令和ACCEL指令。
3. CP指令:包括指令:Move、Arc、Arc3、Jump3/Jump3CP、BMove、TMove、CVMoveCP(ContinuousPath)指令可以规定机械手到达目标位置的运动轨迹。优点:轨迹可以控制,匀速动作。缺点:速度慢。规定直线动作速度和加/减速度,使用Speeds指 令和Accels指令。3.1 Move指令:功能:以直线轨迹将机械手从当前位置移动到规定目标位置。全关节同时启动,同时停止。格式:Move目标坐标;示例:“Move P1” 机械手以直线轨迹动作到P1点。
3.2 Arc和Arc3指令:功能: Arc在XY平面上以圆弧插补动作。Arc3在3D空间里以圆弧插补动作。格式:Arc 经过坐标,目标坐标说明:将机械手从当前位置到目标坐标,通过经过坐标用圆弧插补动作活动时使用。从所给的3点(当前坐标、经过坐标、目标坐标)自动演算圆弧插补轨道,并沿着此轨道移动机械手直至目标坐标为止。示例: P3,ArcP2。
以上信息由专业从事四轴关节机器人的昆山威普特于2024/5/4 7:25:57发布
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