视觉导航是通过AGV车载视觉传感器获取运行区域周围的图像信息来实现导航的方法。硬件上需要下视摄像头、补光灯和遮光罩等支持该种导航方式的实现。该方式通过AGV在移动过程中摄像头拍摄地面纹理进行自动建图,再将在运行过程中获取的地面纹理信息,与自建地图中的纹理图像进行配准对比,以此估计移动机器人当前位姿,实现移动机器人的定位。
视觉导航的优点:视觉纹理导航的优点是硬件成本较低,定位准确。
视觉导航的缺点:对使用环境(地面、光线等)要求较高,运行的地面需要有纹理信息,当运行场地面积较大,绘制导航地图的时间相比激光导航长,而且视觉导航技术还不够成熟。
惯性导航:AGV小车上装有陀螺仪,小车在行驶时有一个基准方位,用陀螺仪测量加速度,并将陀螺仪的坐标值和加速度换算成AGV小车当前的坐标和方向,将它们和规定的路线相比较。当AGV小车偏离规定路径时,测得的加速度值和规定值会有一个矢量差,对这个差进行二次积分就能得到偏差值,并作为纠正行驶方向的依据。
电磁导航:沿预定的运行路线埋设地下电缆,电缆在地下深30~40mm,上面覆盖有环氧树脂层,导线通以低频正弦波信号,使导线周围产生交变电磁场。在小车上的一对探头可以感应出与小车运行偏差成比例的误差信号,经放大处理后可驱动导向电机,由此带动小车的转向机构就可使AGV小车沿预定的线路运行。
视觉导航:视觉导航方式AGV小车以地面上涂设的条带状路标作为路径标识符,运用计算机视觉快速识别路径。较优导向控制器能够保证AGV小车 对路径进行准确稳定跟踪,在包含有多个停车工位和多条分支路径的复杂工作环境中,通过实时识别涂设在路面上的数字标识符,实现目标定位停车和目标分支路径跟踪;通过实时识别涂设在路面上的特殊形状标识符实现车辆加速、减速、直角转弯、特殊地点停车等运动状态控制;具有自动避障、自动报警、自动上线和无线通讯等功能。
以上信息由专业从事穿梭机器人公司的英博特智能于2024/7/25 4:09:44发布
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