怎样选择伺服电机和步进电机？

步进电机主要是依相数来做分类，而其中又以二相、五相步进电机为目前市场上所广泛采用。二相步进电机每转蕞细可分割为400等分，五相则可分割为1000等分，所以表现出来的特性以五相步进电机较佳、加减速时间较短、动态惯性较低。

二相/五相步进电机差异比较：

电机构造：

二相步进电机：8个主极?；4相(2相)4极线圈

五相步进电机：10个主极?；5相2极线圈

分解能：

二相步进电机：1.8°/0.9°（200、400分割/圈）

五相步进电机：0.72°/0.36°（500、1000分割/圈），较二相步进电机高出2.5倍

振动性：

二相步进电机：100-200pps之间为低速共振领域，振动较大，无显著共振点

五相步进电机：低振动，速度—转矩特性，于速度上不及五相步进电机，高速度、高转矩

步进电机是一种离散运动的装置，它和现代数字控制技术有着本质的联系。在目前国内的数字控制系统中，步进电机的应用十分广泛。随着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中。为了适应数字控制的发展趋势，运动控制系统中大多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机。虽然两者在控制方式上相似（脉冲串和方向信号），但在使用性能和应用场合上存在着较大的差异。

伺服电机的控制模式选择

伺服电机的控制模式选择：

1. 转矩控制 ：

转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如 10V 对应 5Nm 的话，当外部模拟量设定为 5V 时电机轴输出为 2.5Nm:如果电机轴负载低于 2.5Nm 时电机正转，外部负载等于 2.5Nm 时电机不转，大于 2.5Nm 时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。

可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。

2. 位置控制 ：

位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。

由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。

3. 速度模式 ：

通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环 PID 控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。

伺服电机是通过什么形式被PLC控制的呢？

速度的操纵广泛全是由软启动器推行，拿伺服电机来操纵速度，广泛是用以赶紧加减慢或是是速度***统制的场地，由于有关于于软启动器，伺服电机何不在毫米内做到好几千转，由于伺服全是关环的，速度十分平静。转距统制主倘若 统制伺服电机的键入转距，共样是由于伺服电机的赞共湛江直流无刷电机驱动器快。应用之上二种统制，何不把伺服驱动器当做软启动器，广泛全是用效仿量统制。

伺服电机重要的应用依然***定位统制，位置统制有二个标量需要统制，那便是速度和位置，的确的说，便是统制伺服电机以多快的速度做到哪些场所，并恰当的停住。

伺服驱动器历经交管局的脉冲次数和数量来统制伺服电机运行的阻隔和速度。比如，我们商谈伺服电机每10000个脉冲转一圈。倘若PLC在一分钟内推送10000个脉冲，那麼伺服电机便以1r/min的速度走完一圈，倘若在一秒钟内推送10000个脉冲，那么伺服电机便以60r/min的速度走完一圈。

因此 ，PLC是历经统制推送的脉冲来统制伺服电机的，用物理学办法推送脉冲，也便是应用PLC的晶体三极管键入是常见的办法，广泛是矮端PLC采用这类办法。而中高i档PLC是历经通讯的办法切脉冲的数量和次数散播给伺服驱动器，比如Profibus-DP CANopen,MECHATROLINK-II,EtherCAT这些。这两种办法但是推行的渠讲沒有广泛，实质是广泛的，有关我们程序编写而言，也是广泛的。这也便是我想跟高手说的，要学习本理，举一反三，而沒有是为了更好地学习而学习。

替换伺服电机时应注意什么问题

伺服电机使用一段时间后，可能会因为需要更新新的型号，或者太旧需要更换，那么更换时有什么要注意的呢？

转速和转矩：同样重要的是转速和转矩的匹配。更换后的电动机的性能必须能达到或超过原电动机。若原系统分辨率较低，如采用旋转反馈等低分辨率的速度或位置反馈装置，则高分辨率的反馈装置值得考虑，例如分辨率可达超过每圈220线的 Sin/Cos类型编码器。这使得负载/转子惯量匹配具有更好的灵活性。举例来说，使用高清晰度设备提升系统的反馈清晰度，就有机会在更换电机时使用转子惯量仅为原电机1/3~1/2的电机。此方法已成功地应用于许多情况。所以当更换电动机时，很有必要检查和评估每一个电动机参数值(持续转矩，额定转速...等等)，以确保没有短板。

理性动机：设备在“升级”的过程中可能会出现各种各样的问题，好的产品更换应该能做到减少这些潜在的问题。在电机更换过程中，如不采取谨慎的管理措施，很可能会给设备系统带来故障和故障。不管更换马达的情况和原因是什么，有一点必须明确并时刻牢记：那就是避免风险。

在使用伺服电机时，我们可能会遇到一些情况，需要更换电机，即将原型号产品替换为更新较新的伺服电机。这可能包括：产品过期淘汰，成本节约考虑，交货时间问题或新技术的应用。虽然看起来只是简单的产品替换，但是当涉及到每个应用的具体细节时，仍然有很多重要的影响因素需要考虑。