教你设置伺服驱动器参数

（1）位置比例增益

设定位置环调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。

（2）位置前馈增益

设定位置环的前馈增益。设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表围：0~100%

（3）速度比例增益

设定速度调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。

（4）速度积分时间常数

设定速度调节器的积分时间常数。设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。

（5）速度反馈滤波因子

设定速度反馈低通滤波器特性。数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡。数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。

（6）蕞大输出转矩设置

设置伺服驱动器的内部转矩限制值。设置值是额定转矩的百分比，任何时候，这个限制都有效定位完成范围设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据，当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，到位开关信号为 ON，否则为OFF。

交流伺服驱动器的价格为什么相差大？

1、伺服驱动器的功率等级，这是决定驱动器价格的主要因素。装配驱动器时，要配合伺服电机的功率大小，来选择合适的功率等级，输出电流越大，价格就越高。

2、驱动器的通信方式：AP支持位置脉冲, RS485, USB，EB支持EtherCAT, USB。AP与EB这两种的通信方式，也会影响价格的高低。

3、交流伺服驱动器的电子铭牌MTP功能，达到即插即用的效果，无需做任何电机安装设置。

***的厂家都有自己的研发团队，舍得投入大量的的研发资金，小作坊在这块基本没有投入。

4、调试软件，***的伺服驱动器，都是有自己的一套伺服驱动调试软件，保证驱动器与电机的正常运行，简单易调试，才能发挥它的蕞大性能。

上面这4点就是影响交流伺服驱动器价格高低的原因，好的产品在质量上肯定是能保证的，价格太便宜的还是警惕点好。

混合伺服驱动器：无刷电机优点

（1）无电刷、低干扰

无刷电机除刷，直接的变化是无刷电机在电火花操作中，从而大大减少了电火花对遥控无线电设备的干扰。

（2）噪音低，运转顺畅

无刷电机无刷，摩擦力大大降低，运行平稳，噪音将大大降低，这对模型运行稳定性有着巨大的支撑作用。

（3）寿命长，低维护成本

无刷电机的磨损主要是在轴承上，从机械角度来看，无刷电机几乎是一种免维护电机，只要做一些粉尘维护就可以了。

怎么设置伺服驱动器的参数？

在自动化设备中，常常用到伺服电机，特别是方位操控，大部分品牌的伺服电机都有方位操控功用，经过操控器宣布脉冲来操控伺服电机运行，脉冲数对应转的视点，脉冲频率对应速度(与电子齿轮设定有关)，当一个新的体系，参数不能作业时，首要设定方位增益，确保电机无噪音状况下，尽量设大些，转动惯量比也非常重要，可经过自学习设定的数来参阅。然后设定速度增益和速度积分时间，确保在低速运行时连续，方位精度受控即可。

(1)位置比例增益

设定方位环调节器的份额增益。设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，方位滞后量越小。但数值太大或许会引起振动或超调。参数数值由详细的伺服体系类型和负载状况确认。

(2)位置前馈增益

设定方位环的前馈增益。设定值越大时，表明在任何频率的指令脉冲下，方位滞后量越小方位环的前馈增益大，操控体系的高速呼应特性提高，但会使体系的方位不稳定，容易产生振动。不需要很高的呼应特性时，本参数通常设为0表明规模：0~100%