自动式码垛机械手主要由执行器、驱动器组织和自动控制系统三大部分构成。手臂是用于抓持产品工件(或工具)的构件，依据被抓持物品的样式、规格、净重、材质和作业规定而有各类结构形式，如夹紧型、托持型和吸咐型等。运动组织，使手臂进行各类转动(晃动)、挪动或复合型运动来进行规定的姿式，改变被抓持物品的具体位置和姿式。

自动化立体库是有高位立体式仓储货架、自动化码垛机、运输系统、库房智能管理系统、自动控制系统及有关零配件构成。 1、选用全自动煤巷码垛机替代人工储放货品和人工提货，既省劲又便捷。因为人工无须进到库房内工作中，办公环境大幅改进，提高工作安全系数； 2、选用电子计算机智能管理系统对货品开展管理方法，大大的提高了货品的管理水平，使仓储管理化，性和可信性有质的提高； 3、立体库系统加上库前輔助输送机械设备，使进出库越来越便捷简易； 4、自动化立体库系统所必须的实际操作工作人员和服务器维护工作人员非常少，既节约了资金投入，节省了资产； 5、电子计算机可以准确地对各种各样信息内容开展储存和管理方法，因而能降低在解决货物存储过程中造成的错漏。根据电脑管理还能合理地利用库房储存工作能力，有利于核对和盘点，有效降低库存量，进而提高管理能力。 6、充足利用高位室内空间，其基础立足点是提高空间利用率，合理有效低利用比较有限的土壤资源。自动化立体库其空间利用率为一般平库的2-5倍。

单立柱码垛机具有以下优点：一是节能;二是故障率低;三是占地面积小;四是人力资源成本低。

单立柱码垛机的分类和结构特点：

机器人码垛机平板上工件符合栈板要求的一层工件，平板及工件向前移动直至栈板垂直面。上方挡料杆下降，另三方定位挡杆起动夹紧，此时平板复位。各工件下降到栈板平面，栈板平面与平板底面相距10mm,栈板下降一个工件高度。

往复上述直到栈板堆码达到设定要求。机器人码垛机是机、电一体化高新技术产品。中、低位码垛机可以满足中低产量的生产需要。可按照要求的编组方式和层数，完成对料袋、胶块、箱体等各种产品的码垛。

随着企业现代化、自动化水平的提高，对于大型石油和化工企业来说，人工码垛或高架码垛机越来越不能满足连续化生产的需要，码垛方式将很快进入机械手时代。