自动式码垛机械手主要由执行器、驱动器组织和自动控制系统三大部分构成。手臂是用于抓持产品工件(或工具)的构件，依据被抓持物品的样式、规格、净重、材质和作业规定而有各类结构形式，如夹紧型、托持型和吸咐型等。运动组织，使手臂进行各类转动(晃动)、挪动或复合型运动来进行规定的姿式，改变被抓持物品的具体位置和姿式。

全自动码垛机是将成袋或箱装原料按一定排序沉积在托盘批发上，开展全自动堆码，可堆码双层，然后发布，有利于电电动叉车运到库房存储。本工业设备采用PLC触摸显示器plc，保持智能化系统操作过程管理制度，简单、易把握。可巨大地此降低职工工作中员和减少劳动效率。采用髙速、稳定、节省空间之理念设计方案。采用分离式脱板、更迅速、更节省室内空间设计设计方案。一中国海关用，调节快速，无须为拆装层叠商品而苦恼。适用范围：纸盒子、塑胶箱、桶状包装物、袋状包装物。

常见的码垛机生产线布局：

1.一机多产品

指一台机器人码垛机处理一条生产线，这条生产线经常变换产品。

2.一机多盘

指机器人码垛机在工作同时向若干个托盘垛料，托盘分布包括两种情况，一种是圆周分布，一种是两侧并排分布，这种分布用于空间受限的情况，这两种情况都可以处理不同的物料。

3.一机多线

指由一台码垛机为多条生产线服务，由于要求码垛机的活动空间比较大，常采用龙门架式机器人码垛机，如果两线距离较近，也可采用旋转关节式机器人码垛机。

4.拆垛与码垛

指将两个以上的垛盘物料进行拆垛，然后将拆下的物料码垛在另一个托盘上，以满足用户要求。

全自动码垛机应用在包装生产线上，取得了良好的经济效益和社会效益。尤其是机器人码垛机，以其柔性工作能力和小占地面积，能够同时处理多种物料和码垛多个物料，与当今制造领域出现的多品种少批量的发展趋势相适应，越来越受到广大用户的青睐。