为了提高制动盘的强度，从材料和结构观点出发研究了制动盘的强度。研究结果表明，特殊锻钢制动盘的强度比铸铁制动盘的强度高两倍。另一方面，设计时将不大受热应变限 制的径向销式制动盘的热应力定为传统式的一半。通过材料和结构上的改进，提高了热容量、散热和热应力等方面的特性，使传统窄轨线路上的列车速度提高到150km/h，并使新干线上的列车速度达到260km/h。因此有必要研制热容量与蕞尢列车速度，制动减速度、制动力分配比和制动频繁程度相匹配的制动盘。

制动器的故障现象主要有哪些？

　　(1)电动机轴与叶轮轴之间的方形联轴器松动后脱落，电动机轴空转而液压缸不动作。 　

　　(2)液压推杆松闸器的推杆弯曲变形，松闸器工作不到位。 　

　　(3)液压推杆制动器弹簧断裂，制动器不能闭合。 　

　　(4)制动器框架的活动铰点卡住，制动器的开启和闭合动作缓慢，或者不动作。 　

　　(5)制动器框架的活动铰点插销松动，制动器工作不到位; 　

　　(6)制动带、制动轮磨损严重，制动力矩变小或失去制动力矩。 　

　　(7)液压推杆松闸器的驱动电动机断相，电动机和松闸器不动作。 　

　　关于机器人分类，国际上没有制定统一的标准，有的按负载重量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按结构分，有的按应用领域分。根据用途不同，可大致分为焊接机器人、搬运机器人、喷漆机器人、涂胶机器人、装配机器人、码垛机器人、切割机器人、自动牵引车（AGV）机器人、净室机器人等。根据应用领域的不同，目前我国的机器人主要有两种，即工业机器人和特种机器人。本文关注的即是工业机器人。