激光测距雷达

激光测距雷达是通过对被测物体发射激光光束，并接收该激光光束的反射波，记录该时间差，来确定被测物体与测试点的距离。传统上，激光雷达可用于工业的安全检测领域，如科幻片中看到的激光墙，当有人闯入时，系统会立马做出反应，发出预警。另外，激光测距雷达在空间测绘领域也有广泛应用。但随着人工智能行业的兴起，激光测距雷达已成为机器人体内不可或缺的***部件，配合SLAM技术使用，可帮助机器人进行实时定位导航，，实现自主行走。思岚科技研制的rplidar系列配合slamware模块使用是目前服务机器人自主定位导航的典型代表，其在25米测距半径内，可完成每秒上万次的激光测距，并实现毫米级别的解析度。

激光雷达的分类

按激光介质分：有气体激光雷达、固体激光雷达、半导体激光雷达和二极管激光泵浦固体激光雷达等。

按显示方式分：有模拟或数字显示激光雷达和成像激光雷达。

按用途分：有激光测距仪、靶场激光雷达、火控激光雷达、跟踪识别激光雷达、多功能战术激光雷达、侦毒激光雷达、导航激光雷达、气象激光雷达、侦毒和大气监测激光雷达等。

按功能分：有激光测距雷达、激光测速雷达、激光测角雷达和跟踪雷达、激光成像雷达，激光目标指示器和生物激光雷达等。

激光雷达

事实上，激光雷达，如相机，是光学设备。如果雾阻挡了所有光线的传输，激光雷达就会失效。然而，为了量化这种影响，航空业明确定义了“能见度”的物理量，即在不明亮的背景下，可以看到和识别光强度为1000 cd的光源的距离。

激光雷达于半个世纪前发明时，其的应用是测量地球与月球之间的距离。后来，激光雷达被用来测量地面和云之间的距离以及其他天气条件。

小型化的应用-DTOF

dToF模组的VCSEL向场景中发射脉冲波，SPAD接收从目标物体反射回来的脉冲波。Time Digital Converter(TDC)能够记录每次接收到的光信号的飞行时间，也就是发射脉冲和接收脉冲之间的时间间隔。dToF会在单帧测量时间内发射和接收N次光信号，然后对记录的N次飞行时间做直方图统计，其中出现频率高的飞行时间t用来计算待测物体的深度 。下图是dToF单个像素点记录的光飞行时间直方图，其中，高度高的柱对应的时间就是该像素点的终光飞行时间。