激光雷达

编码器是一种用于运动控制的传感器，它利用光电、电磁、电感等原理，检测物体的机械位置及其变化，并将此信息转换为电信号作为运动控制的反馈，传递给各种运动控制装置。因此，为了完成3D目标检测任务，需要对稀疏点云做特征表达，这里介绍3种方式：1）离散化后，手动（hand-crafted）提取特征，或者利用深度学习模型提取特征。光学旋转编码器属于编码器中较为特殊的一种，它通过光电转换，可将输出轴的角位移、角速度等机械量转换成相应的电脉冲以数字量输出，可以地测试电机角位移和旋转位置。旋转电机带动扫描镜按照一定的顺序和速度旋转，将激光器发出的激光束发射出去，然后反射回来的激光束通过光学接收系统进行处理计算，这样就可以形成光学扫描

激光雷达发射功率

发射功率是激光雷达方案设计中需要预先确定的一项重要指标。体积小、质量轻，通常普通微波雷达的体积庞大，整套系统质量数以吨记，而激光雷达发射望远镜的口径一般只有厘米级，整套系统的质量***的只有几百克，这也使得机载、车载激光雷达具有广阔的应用前景。通过分析激光传输时能量转换过程建立激光雷达方程，从系统的探测概率、虚警概率和系统信噪比的关系确定发射功率，通过技术得出在满足系统器件参数和应用背景下所需的发射功率。激光雷达的大发射功率决定了是否需要进行安全防护。

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激光波长

激光波长是指激光器的输出波长，是激光器输出激光光束的重要参数，相应的输出频率叫激光频率。激光的波长单位通常用纳米(nm)来度量，而激光又可以分为可见激光和不可见激光两大类。目前，智能交通及无人驾驶领域的雷达应用是基于时间飞行测距法（ToF）进行的。一般情况下，人眼能够清晰分辨的可见光波长基本在400~700m之间。激光的波长越短，它的颜色越蓝越紫，直到人眼看不见的紫外线。激光的波长越长，它的颜色越偏向红色，直到人眼看不见的红外线。激光雷达发出的激光束属于不可见光，通常的波长为905m左右。