伺服驱动器介绍

伺服驱动器是现代运动控制的重要组成部分，被广泛应用于工业机器人及数控加工中心等自动化设备中。尤其是应用于控制交流永磁同步电机的伺服驱动器已经成为国内外研究热点。当前交流伺服驱动器设计中普遍采用基于矢量控制的电流、速度、位置3闭环控制算法。该算法中速度闭环设计合理与否，对于整个伺服控制系统，特别是速度控制性能的发挥起到关键作用

Elmo Gold系列伺服驱动器概述

1) Elmo的Gold line系列驱动器具有出众的伺服性能，基于高带宽和超级计算能力，极快的控制回路采样率：电流环zui快40微秒，位置和速度环zui快80微秒。

2) 实现EtherCAT，CANopen总线功能，可以接收任何反馈传感器：增量编码器，模拟Sin/Cos编码器，数字霍尔，模拟霍尔，旋转变压器，绝队式串行编码器，增强全闭环能力。

3) 简易的调试工具，全新的快速编程环境：32KB编程空间，更多的精致的保护功能确保长时间可靠运行。

4) Elmo下一代金线系列驱动器拥有小体积，高功率密度，高刚性，高可靠性，智能化的优点，而且兼容Ethercat,广泛应用在机器人，包装印刷，多轴设备的应用

伺服驱动器维修时需要注意的问题

①正确的屏蔽接地处，是在其电路内部的参看电位点上，这个点取决于噪声源和接收是否一起接地，或者浮空。

②要保证屏蔽层在同一个点接地使得地电流不会流过屏蔽层。

③避免多种衔接大地办法发生的地回路很简单受噪音影响而在不同的参看点上发生电流。

④在沟通电源与驱动器直流总线之间没有隔绝的情况下，不能将直流总线的非隔绝端口或非隔绝信号接在地面上，会导致设备损坏及人员损害等情况。

⑤避免伺服驱动器接到外部电源的地，将直接影响到控制器和驱动器的作业。

⑥沟通的公共电压并不是对大地的，在直流总线和大地之间可能会有很高的电压，阻止直接接地。

⑦在伺服系统中，公共地与大地在信号端必须要衔接在一起。

⑧为了坚持指令参看电压的恒定，要将伺服驱动器的信号地接到控制器的信号地。

伺服驱动器维修的问题特征 

1、上电，伺服驱动器未承受发动信号，伺服驱动器在体系自检完毕后，即报出OC问题。问题原因如下。 （1）伺服驱动器的三相输出电流检测电路损坏，误流问题，如电流互感器内部电路损坏，误报出严峻过流问题。 （2）伺服驱动器上电后，但回绝一切操作，呈现类似于程序进入死循环的"死机"现象，先不要容易判断为MCU问题，出于保护意图,故回绝一切操作,以免造成人为的问题扩展。 （3）伺服驱动器空载或轻载运转正常，但带上一定负载后，呈现电动机振荡、输出电压偏相问题等。

 2、驱动电路自身问题。 （1）驱动电路不能输出正常的驱动脉冲，多为电流输出才能缺乏。驱动IC的后置放大器低效，元件变值等。 （2）驱动供电电源电压的低落为驱动IC内部欠电压电路所侦测，驱动IC报出OC问题。 伺服驱动器维修问题原因如下 （1）驱动电路的供电电源电流(功率)输出才能缺乏。 （2）驱动IC或驱动后置放大器低效，输出内阻变大，使驱动脉冲的电压起伏或电流起伏缺乏。 （3）某只或数只IGBT低效，导通内阻变大，导通管压降增大。