伺服驱动器速度比例增益

1、设定速度调节器的比例增益；

2、设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大；

3、在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。速度积分时间常数

（1）设定速度调节器的积分时间常数；

（2）设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大；

（3）在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。

伺服驱动器

这种测试系统由三部分组成，分别是被测伺服驱动器—电动机系统、系统固有负载及上位机。上位机将速度指令信号发送给伺服驱动器，伺服系统按照指令开始运行。在运行过程中，上位机和数据收集电路收集伺服系统的运行数据，并对数据进行保存、分析与显示。对于这种测试系统，负载收用被测系统的固有负载，因此测试过程贴近于伺服驱动器的实际工作情况，测试结果比较准确。但由于有的被测系统的固有负载不方便从装备上移走，因此测试过程只能在装备上进行，不是很方便。

伺服驱动器-较大输出转矩设置

1、设置伺服电机的内部转矩限制值；

2、设置值是额定转矩的百分比；

3、任何时候，这个限制都有效定位完成范围；

4、设定位置控制方式下定位完成脉冲范围；

5、本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据，当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，到位开关信号为 ON，否则为OFF；

6、在位置控制方式时，输出位置定位完成信号，加减速时间常数；

7、设置值是表示电机从0~2000r/min的加速时间或从2000~0r/min的减速时间；

8、加减速特性是线性的到达速度范围；

伺服驱动器故障

（1）电动机转矩降低：伺服电动机从额定堵转转矩到高速运转时，发现转矩会突然降低，这时因为电动机绕组的散热损坏和机械部分发热引起的。高速时，电动机温升变大，因此，正确使用伺服电动机前一定要对电动机的负载进行验算；

（2） 电动机位置误差：当伺服轴运动超过位置允差范围时（KNDSD100出厂标准设置PA17：400，位置超差检测范围），伺服驱动器就会出现“4”号位置超差报警。主要原因有：系统设定的允差范围小；伺服系统增益设置不当；位置检测装置有污染；进给传动链累计误差过大等；