***机械手一般只有固定的程序，而无单独的控制系统，它从属于某种机器或生产线用以自动传送物件或操作某一工具，例如“毛坯上下料机械手”、“曲拐自动车床机械手”、“油泵凸轮轴自动线机械手”等，这种机械手结构较简单，成本较低，适用于动作比较简单的大批量生产的场合。

通用机械手指具有可变程序和单独驱动的控制系统，不从属于某种机器，而且能自动完成传送物件或操作某些工其的机械装置，通用机械手按其定位和控制方式的不同，可分为简易型和伺服型两种，简易型只是点位控制，故属于程序控制类型，伺服型可以是点位控制，也可以是连续轨迹控制，一般属于数字控制类型。

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伺服机械手系统工作原理为：由两个液压马达驱动机械手旋转运动；由两个举升液压缸驱动机械手举升运动；由一个推拉液压缸驱动机械手推拉运动；由一个液压马达驱动手抓旋转运动，由一个液压缸驱动手抓张合运动。

伺服机械手系统主要由夹取机构、俯仰机构、推拉机构及回转机构五自由度机构组成。回转机构由两个液压马达和回转平台组成，构成机械手在水平面上的回转自由度；俯仰机构由两个举升液压缸和连杆组成，构成机械的升降自由度；推拉机构由一个推拉液压缸和连杆组成，构成机械手伸缩自由度；手抓机构由一个液压马达、一个液压缸和手抓部分组成，构成机械手手抓的旋转与夹取自由度。

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工业机械手的承载能力是指机械手在工作范围内的任何位姿上所能承受的至大质量，工业机械手的承载能力不仅决定于负载的质量，且与机械手运行的速度和加速度的大小和方向有关。

正在工作中的工业助力机械手通常，工业机械手的承载能力不仅指负载质量，且包括机械手末端执行器的质量，并且是包括机械手立柱、U形轴承、夹具等结构体在内的负重承载能力，典型的工业喷涂机械手承载能力，大多在3Kg、5Kg、6Kg等，而助力搬运机械手的承载能力则能达到50Kg、60Kg的量级。

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码垛机械手能将不同外形尺寸的包装货物，整齐、自动地码在托盘上，为充分利用托盘的面积和码堆物料的稳定性，机器人具有物料码垛顺序、排列设定器，可满足从低速到高速，从包装袋到纸箱，从码垛一种产品到码垛多种不同产品，应用于产品搬运、码垛等，广泛应用于汽车、物流、家电、食品饮料等不同领域。

码垛机械手的能力比普通机械式码垛、人力都还要高，结构非常简单，所以故障率低，容易保养，维修，主要构成零件少，配件少，所以维持费用很低，码垛机械手可以设置在狭窄的空间，即可有效的使用，全部控制可在控制柜屏幕上操作即可，操作非常简单，通用性强，可通过更换机械手的抓手即可完成对不同货物的码垛及拆垛，相对降低了客户的购买成本。

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