AGV充电方式

当智能操控agv转运车厂电池低电量时，三色灯及喇叭会发出声光报警，提醒工作人员对电池进行置换使用。工作人员将已经充满电的电池用手推车推到AGV旁快速置换即可，智能操控agv转运车厂上的电池采用快拆设计，可快速移出，插头采用安德森防呆插头，快速切换。置换下来的电池需工作

在线充电系统：

智能操控agv转运车厂在线充电系统采用快充充电机及电池。该系统由智能快速充电机、车载充电电刷、充电极板、电池组成。AGV小车电量低于设定值时自动在线充电，当充电连接器与AGV车载充电连接器相连时，可自动对AGV小车的快充电池进行充电。充电快捷简单，充电用时比可达到1:3（或以上），确保AGV连续24小时工作。充电过程为在线全自动充电，安全性及稳定高，通常充电机和电池寿命不低于3年。

人员推到充电区域进行充电，电池充满电后，智能充电器进入待机状态。

SLAM激光导航AGV

SLAM智能操控agv转运车厂可在运动过程中通过装载的激光传感器获取的激光数据结合观测模型（激光的扫描匹配）对AGV的位置进行修正，得到机器人的，在的基础上，将激光数据添加到栅格地图中，反复如此，智能操控agv转运车厂在环境中运动终完成整个场景地图的构建。

在完成场景地图构建后，需要在基于地图的位置规划行驶路线来实现AGV的导航。智能操控agv转运车厂运行过程中，通过激光传感器获取的激光数据与地图进行匹配，不断地实时获取AGV在地图中的位置，同时根据当前位置与任务目的地进行路径规划实现自动行驶。

途灵AGV智能仓库iWMS系统

AGV牵引暂存区空车至产线空车位：

1：由ERP进行空车暂存区的状态统计。

2：由ERP调用AGV的出库接口（传入站点信息），AGV系统规定每个空车位出库处理，如果空车位新入库，系统需要重新统计好空车位存放信息，然后重新调用AGV的站点。

3：AGV系统收到调度命令，会查找空车暂存位的空车位置，如果不在空车位记录，系统弹出异常提醒。

4：如果AGV系统收到调度命令，并且自动找到空车存放，就向AGV控制服务器发送拉货出库指令，AGV系统会先找到空闲的AGV，向它发送货位的出库指令，AGV就会自动去找到这货位，将货口拉到产线的空车放置位，到达装卸工位AGV任务自动完成，AGV返回待命区。AGV完成任务时候回到待命点前，向系统回写一个离开空车暂存区的站位状态，系统自动扣除库存，更新空车位占用状态。

同步接口开放：

WMS通过WebService方式向用户提供第三方数据同步接口，用户可通过第三方同步接口从WMS中数据到用户自已的数据库中，进行数据同步。