焊接小车

焊接小车是实现自动焊接过程的驱动机构，它安装在焊接轨道上，带着焊***沿管壁作圆周运动，是实现管口自动焊接的重要环节之一。焊接小车应具有外形美观、体积小、重量轻、操作方便等特点。它的***部分是行走机构、送丝机构和焊***摆动调节机构。行走机构由电机和齿轮传动机构组成，为使行走电机执行计算机控制单元发出的位置和速度指令，电机应带有测速反馈机构，以保证电机在管道环缝的各个位置准确对位，而且具有较好的速度跟踪功能。送丝机构必须确保送丝速度准确稳定，具有较小的转动惯量，动态性能较好，同时应具有足够的驱动转矩。而焊***摆动调节机构应具有焊***相对焊缝左右摆动、左右端停留、上下左右姿态可控、焊***角度可以调节的功能。焊接小车的上述各个部分，均由计算机实现可编程的自动控制，程序启动后，焊接小车各个部分按照程序的逻辑顺序协调动作。在需要时也可由人工干预焊接过程，而此时程序可根据干预量自动调整焊接参数并执行。将数控技术配以各类焊接机械设备，以提高其柔性化水平和质量控制水平，是我们当前的一个研究方向。

管道全位置自动焊接技术

埋弧自动焊有焊缝成型好、焊接***、焊接成本低等特点，对于管道施工而言，埋弧自动焊可用于双1管联焊，简称“二接一”，即焊***固定在某一位置，管子转动。显然长距离管道焊接时不可能让管子转动，因而“二接一”只能用于管子的预制。如果管道全位置自动焊采用埋弧焊工艺，那么焊接装置上必须配加焊剂的投放、承托与回收机构，使得焊接装置的结构变得较为复杂，给操作与装拆带来不便，而且增加了行走小车的负载，影响小车行走的平稳性。埋弧焊一般采用粗焊丝、大电流的焊接方式，用于全位置自动焊可能会由于熔敷率较高出现熔滴下垂、流动等焊接缺陷，影响焊缝的成型与质量，因此将埋弧焊应用于管道全位置自动焊接实现起来困难较大。采用药芯焊丝加气体保护的焊接工艺，若是多遍成型，则每次焊缝表面清渣费工费时；若是强迫成型，则须配加一个与焊***一起运动的成型铜滑块，并通入循环冷却水，可以大大提高焊接效率，这样一来不仅焊接装置的结构复杂，而且重量增加。由焊接小车配合特1制轨道完成焊接，采用热丝TIG窄间隙焊接工艺。因为药芯焊丝的价格较高，同时还要解决保护气体的气源，所以焊接成本较高。单一使用自保护焊丝，虽然节省了保护气体，但存在清渣困难问题。

机器人控制系统说明

整个控制系统只有数字信号处理器，没有任何模拟电子组件的全数字化的控制系统。控制系统的全部组件，如控制柜、焊接电源、每个坐标轴以及示教器都采用数字总线系统连接。全数字化机器人控制系统具有以下***性：1.不受类似电缆感应磁场等周围配电系统的干扰。2.凭借***快的通讯连接产生***迅速的响应时间并平稳运动。去过建筑工地的人可能看到过，工人在焊接时需要频繁地更换电焊条，效率低、速度慢。3.焊接的jue对再现性保证焊接质量zu1i高的一致性。4.机器人控制系统的自我诊断性，无需操作者技艺要求。