静压膨胀式工装——百分百夹具机械设备（广州）有限公司的技术团队，有多年的齿轮行业和夹具行业的设计、制造、生产，及安装调试经验。

零部件齿Ⅱ滚齿完成后，任选2齿在其端面打上标记'0'，将其安装在定位齿盘上，记录2齿在定位齿盘上的位置(后续零件安装以此位置定位)，然后将定位齿盘和零件通过螺栓连接安装在插齿工装上，用压板固定件。在插齿装置工作台上固定插齿工具，转动工作台，调整刀具与零件的相对位置，将刀具置于齿Ⅱ打有2齿标记的齿槽的中心线上，将刀具旋转轴固定，再次调整刀具径向位置，使其对齿进行再次调整，然后对其进行加工。插齿法完成后，在齿Ⅰ和 II对齿的两齿端面打上“0”标记，在三坐标测量机上测量齿轮Ⅰ和齿轮Ⅱ在打标记处齿槽中心线角度误差，根据角度测量结果，调整下一件待加工零件的两齿端面上的相对位置。

热后磨齿加工

针对磨齿机磨削加工的工作特点，采用数控花键磨床，热处理后先磨削内孔、端面，采用磨齿芯轴，内孔为基准装夹件。首先使用机床探头定位正齿轮Ⅰ上标记2齿的齿槽中心线，工件自动转动一定角度，使齿轮Ⅰ的齿槽中心与机床中心重合，调整砂轮的径向位置，将砂轮置于齿轮Ⅱ齿槽中，启动设备，开始磨削齿轮Ⅱ。

对零件磨齿后Ⅰ、Ⅱ齿轮对齿中心线角度的检测结果见表1。按照产品图纸要求，齿轮Ⅰ和Ⅱ齿轮在打标位置的齿槽中心线角度误差不超过10°。从表1可以看出，双联齿轮的对齿角不合格率为30%。所以，用数控花键磨床磨削齿轮Ⅱ，基本上能满足双联齿轮的对齿精度，但其报废率较高，需要对其工艺进行改进。

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采用关节式机器人实现齿廓、齿顶线的倒角，在提高生产效率和产品质量的同时，较其它齿轮倒角工艺有明显优势。此外，根据机器人的结构特点，该方案在较好地满足各类齿轮的倒角、去毛刺要求的同时，可根据客户的实际需要，进行简单的编程和调整，适应不同的工作场景，具有很强的灵活性。

齿形倒角机器人的应用，实现了大型工程机械多品种、小批量自动倒角的加工，使用效果较好，但存在缺陷与不足。

好处

1)减轻操作人员的劳动强度。采用角磨机及其他手动工具，用倒角机器人代替人工倒角，可大大降低操作人员的劳动强度。

2)提高生产的安全性。采用齿轮倒角机器人，减少操作人员与加工设备、工件的直接接触，可以有效地减少安全事故，提高生产安全性。

3)提高产品的加工质量。手工倒角的精度很大程度上依赖于操作人员的经验，不能有效地控制倒角的一致性。该倒角机器人自动加工方式，加工工艺标准化，产品的倒角精度和加工精度都能得到很好的保证，提高产品质量。

4)齿轮轴加工自动化程度提高。

轮齿是煤矿机械中非常重要的零件，齿轮在运转过程中很容易受到磨损，而齿轮在运转过程中很容易产生磨损，因此必须对其进行检测。目前，对齿轮的传统检测方法主要是手工测量，这种方法既费时费力，又不够准确，而利用机器视觉技术可以有效地解决这一问题。所以，研究机器视觉对齿轮磨损检测具有重要意义。采用图像重i心法和至小二乘法对圆心坐标进行拟合，提高了圆心定位精度。通过图像掩模和连通域分割标志的方法，实现了齿轮齿面的精i确分割。并且通过对齿轮齿面面积、齿周的计算，实现了对磨损轮齿的准确识别，提高了齿轮检测的精度和效率。

齿轮图像采集系统主要由工业相机、摄像机支架、镜头、图像采集卡、工控机等构成，其工作原理是：相机采集齿轮图像后，通过图像采集卡将采集到的图像传送到工控机，通过对齿轮磨损进行处理识别，判断齿轮磨损情况。

图象降噪：齿轮图像采集后，由于刀具表面质量、光照强度和系统自身传输误差等因素的影响，造成图像噪声分布不均匀。为提高图像处理的清晰度，对裁剪后的图像进行去噪，采用快速去噪、效果较好的均值滤波算法进行处理。平均滤波是替代模板区域中的像素平均后，替代中间位置的像素，达到去噪的目的。