静压膨胀式工装——百分百夹具机械设备（广州）有限公司的技术团队，有多年的齿轮行业和夹具行业的设计、制造、生产，及安装调试经验。

针对齿轮倒角的专i用机床，不能从根本上解决操作工人的劳动强度大、产品一致性差、设备自动化水平低等问题，在分析现有倒角工艺存在的问题及制约因素的基础上，提出了一种基于关节机器人的齿轮倒角机器人的设计方案。该方案在较好地满足各类齿轮的倒角、去毛刺要求的同时，可根据客户的实际需要，进行简单编程和调整，适应不同的工作场景，具有很强的灵活性。

我们国家是齿轮生产大国，据有关报道，大约有5000家齿轮生产企业，1000多家齿轮生产企业，300多家生产企业。大减速器齿轮箱的齿轮形式主要有齿轮轴、齿轮盘、锥齿轮轴、锥齿轮盘、内齿圈，其齿廓线、齿顶倒角等主要靠人工来完成。手工倒角存在劳动强度大、安全性低、防护性能差、产品一致性差等问题，难以保证倒角质量，特别是较大的内齿圈轮廓磨耗时间长，严重制约了产能。

目前，各类齿轮，特别是大齿轮在矿山、船舶制造等行业中的应用已经非常广泛，而且发展迅速。随着大型化朝着大型化方向发展，齿轮产品正逐步向小批量定制化、多样化方向发展，以适应通用大型工程机械装备的需要，齿轮型号也越来越多样化。手工砂轮倒角磨削问题日益突出，故需研究现有倒角技术，更新倒角齿轮工艺，提高自动化水平，有效解决齿轮倒角技术瓶颈，保证产品性能，促进行业发展。

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随着科技的发展，新技术的逐步应用，出现了各种去毛刺的方法，目前主要的去毛刺方法有电化学去毛刺、超声波去毛、高压水喷射去毛、激光去毛刺、激光去毛刺等。但是，工件尺寸、加工精度、材料、毛刺尺寸等不同的处理方法也不同。根据齿轮箱零件极i端毛刺的特点，提出了基于机器人去毛刺的方法对齿轮箱金属零件去毛刺的工艺研究。

本发明采用单元式模块化设计方法，主要由电气控制单元、机器人操作单元、气动单元、刀具换刀单元、夹紧单元等部分组成；电控单元是整机的核i心中i枢一体化控制单元，对其它单元进行集中联络控制，按照设定的加工流程和节拍要求完成产品的去毛刺作业。

该机械臂包括 NACHIMZ07六轴多关节机器人、控制系统、电气管道等附件，可实现工件的加工、冷却和快速换刀等连续操作功能；其中六轴多关节机器人具有运行平稳、定位精度高、可靠性高、可加工性好等特点，可满足工件全i方位多角度的加工加工需求；冷却模块在加工过程中可以对加工部位进行喷淋式加工。

该装置包括两个气动浮刀夹头，一种气动浮刀夹头，其中气动浮刀夹头是一种柔性系统夹头，可避免刀具在装夹、加工过程中受力不均匀而造成的工件和刀具的损坏，如气轴与刀具回转轴线不重合时容易造成刀具断裂、崩刃等；柔性系统夹头可以根据刀刃旋转轴线不重合时容易导致刀具断裂、崩刃等。

为节能减排，近几年电动车得到了大力发展，减速机领域为配合电动车电机转速控制而开发出了一款电动汽车轮边减速器。这种减速器与传统变速器至大的区别在于它有更高的转速。这类减速器采用双中间轴、斜齿轮结构，因其结构要求其整个轴系有精i确的对齿角和啮合角，因此，需要一级减速机构的两中间轴总成轴齿与片齿之间有装配角度对齿要求，本文就是这种结构的装配工艺方法的研究与应用。

存在问题：本减速器一级减速机构为两级减速、双中间轴、斜齿轮结构，这一结构要求整个轴系具有严格的对齿角，因此中间轴总成的轴齿和片齿具有53.724°和36.276°装配对齿要求，是本文的难点。

针对这一问题，通过对传动原理、轴系几何结构的分析，制定了与热装配合专i用定位装置配合的工艺方案，对左右中间轴的片齿轮进行加热，通过对轴和片齿轮结构尺寸的分析，计算出过盈量，并按照公司经验库，给出热装温度，至后设计了一款新型专门面向新产品开发的中间轴热装加工装置。

由于智能化制造理念被客户不断接受，工装夹具作为生产资料的重要组成部分，在工艺优化的日程中被提到了工艺准备中的重要性。自动和智能制造的对象永远都是我们要制造的工件。全流程设置的核i心也是工件在不同设备之间的流动，其流动安排仍以工艺安排为核i心。

发展趋势：灵活、精i确、标准化、智能化。常规的工装夹具适合人工上料，不能满足机器人自动化的要求。简易机器人上下料可以完成工件的基本预定位，但至终的精i确定位还需要夹具来完成。所以，夹具本身具有的自动化程度、灵活性、调整时间(加工辅助时间)的长短，极大地影响到整个制造环节的效能。

快换零位夹具、随行工装、工序一体化、机床夹具与机械手的组合，已在发动机多工序、大批量生产领域得到了大量应用。零点夹持系统提供了加工、处理、清洗、压装、测量的标准夹紧接口。与此同时，在3 C行业大批量工序集中制造中，其有效性得到了充分的验证。适用于风力发电行业中大型齿轮、箱体工件的车、铣、磨等，具有零点快换夹具的随行工装大量采用。

轿车及零部件工业一直是高精、高i效率制造工具的集聚区。内燃机的制造要求不仅要有刀具的精度和制造的工件的精i确度，还要面对大批量加工时的稳定性和工艺节拍。伴随着中国汽车业近十年的高速发展，机床、工具的选择和要求都达到了国外同类产品的标准。不过，夹具的设计与制造理念，在整个系统中处于极其重要的地位，其表现并不令人满意。