仪器校准反射参考板—————广州航鑫光电科技有限公司，是一家专门做激光雷达标定板、反射板的公司。

什么是机载激光雷达？

      机载激光雷达（也称机载激光扫描）是一种激光扫描仪，在飞行过程中连接到飞机上，创建一个3D点云地形模型。这是目前替代数字摄影测量法的详细和准确的创建数字高程模型的方法。与摄影测量法相比，机载激光雷达的一个主要优势是能够从点云模型中滤除植被反射，从而创建一个数字地形模型，该模型表示被树木掩蔽的地表，如河流、道路、文化遗产地等。在机载激光雷达的范畴内，有时会在高海拔和低海拔应用之间进行区分，但主要区别是在较高海拔下获取的数据的准确性和点密度都降低了。机载激光雷达还可用于在浅水中创建测深模型。

　　机载激光雷达的主要组成部分包括数字高程模型（DEM）和数字表面模型（DSM）。点和地面点是离散点的矢量，而DEM和DSM是离散点的插值栅格网格，这个过程还包括拍摄数字航空照片。为了解释深层滑坡，例如，在植被覆盖下，使用陡坎、张力裂缝或倾斜树木的变化，可以使用机载激光雷达。

机载激光雷达数字高程模型可以穿透森林覆盖层，对陡坎、侵蚀和电线杆倾斜进行详细测量。 　　机载激光雷达数据处理使用的工具箱称为激光雷达数据过滤和森林研究工具箱（TIFF），可用于激光雷达数据过滤和地形研究软件，使用该软件将数据插值到数字地形模型。激光指向要绘制地图的区域，通过从相应的数字地形模型高程中减去原始z坐标，计算出每个点的离地高度。基于此离地高度，可获得非植被数据，该数据可能包括诸如建筑物、电线、飞鸟、昆虫等之类的对象。

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LiDAR的介绍

发射系统是各种形式的激光器，如二氧化碳激光器、掺钛亿铝石榴石激光器、半导体激光器及波长可调谐的固体激光器以及光学扩束单元等组成;

接收系统采用望远镜和各种形式的光电探测器，如光电倍增管、半导体光电二极管、雪崩光电二极管、红外和可见光多元探测器件等组合。

激光雷达是工作于光波段的新型雷达系统，目前,激光雷达可以采用0.53u m、0.63u m、0.8~ 0.9u m、1.06u m、1.54u m、2u m和10.6u m等7个波长段,它与微波和毫米波雷达相比，具有以下优势

(1)工作频率高、波长短;

(2)距离、速度和角位置测量精度高;

(3)体积小、重量轻、机动灵活，利于机载和航天器载。

特性

（1）接收信号 ：为真空电介常数;

(2）零差探测零差探测的本振信号经分光器从发射光源分离出来，与调制后的接收信号混频产生外差信号，可省去本振光源。

但未经调制的Cw发射光束与接收、本振信号的频率相同，差频为零，仅用于测速不可测距。

因此,本振信号从发射光源分离后进入发、收隔振器前应***行频率调制方可测距.

2性能限制外差激光雷达的探测能力受各部件性能、设计质量、光元件质量、灵敏度、探测器频响特性以及目标与接收光轴平行误差的限制。与目标和接收光路与视轴间的任一差值统称瞄准误差。

外差灵敏度降低是因偏离信号使外差效率下降引起.

激光调制波与其他波源相比具有以下优点:

A．强度大，这对远距离目标的测量及目标与背景的区分十分有用.

B.光束窄，平行性好，散射小，这保证了很好的测距方向分辨率.

C.一般都是单一频率的光波，光谱较纯,这保证了较高的信噪比.

对于移动机器人三维视觉系统中测距方法的评价主要有3方面:测距精度、可测距离及测距速率，具体地说，应考虑以下几方面的因素

视场:只有足够宽的视场才能满足移动机器人航行的需要;测距能力:包括小检测距离及检测距离;

准确度及分辨率:应能满足准确检测障碍物的要求;