并联构型分类

在并联机器人机构体系中，有多种机构种类的划分，按照自由度划分，分为：

2 自由度并联机构

在并联机构领域，2自由度并联机构的自由度***少，分为平面结构和球面结构两大类，主要适用于平面或球面定位，应用领域大。

3 自由度并联机构种类较多，形式较复杂，一般有以下形式：平面3自由度并联机构，如3-RRR 机构，它们具有2个移动和一个转动；球面3自由度并联机构，如3-UPS-1-S 球面机构，该类机构的运动学正反解都很简单，是一种应用很广泛的3维移动空间机构；空间3自由度并联机构，如Delta并联机器人，这类机构属于欠秩机构，在工作空间内不同的点其运动形式不同是其***显著的特点。还有一类是增加辅助杆件和运动副的空间机构。

4 自由度并联机构大多不是完全并联机构，不过可以扩大应用范围，在三自由度并联机构的基础上增加一个转动自由度，形成四自由度并联机器人。

5 自由度并联机构

国际上一直认为不存在全对称五自由度并联机器人机构。不过，非对称五自由度并联机器人机构比较容易综合。Lee和Park在1999年提出一种结构复杂的双层五自由度并联机构；Jin等在2001年综合出具有三个移动自由度和两个转动自由度的非对称五自由度并联机构；高峰等在2002年通过给六自由度并联机构添加一个五自由度约束分支的方法，综合出两种五自由度并联机构。

6 自由度并联机构是并联机器人机构中的一大类，是国内外学者研究得的并联机构，广泛应用在飞行模拟器、6维力与力矩传感器和并联机床等领域。但这类机构有很多关键性技术没有或没有完全得到解决，比如其运动学正解、动力学模型的建立以及并联机床的精度标定等。

冰激凌搬运项目是一家***制造冰激凌设备的厂家展出的，用于冰激凌的一次包装，冰激凌冷冻之后，有输送机构输送到机器人的抓取点，达到后给机器人传送抓取信号，机器人抓取后放入后面的包装机中进行包装，据现场的工作人员介绍，此次是9支冰激凌同时抓取，为了保证抓取的稳定性，将真空发生器都设计在抓手上，同时抓取9支冰激凌，抓手的长度达到了1.1米，为了让抓手在运动过程中不会晃动，采用的是厚的钢材，使整个抓手的重量达到了6Kg，加上9支冰激凌，此次并联机器人的负载将达到8Kg左右，运动范围在600mm左右，每分钟搬运35次。在此条件下能做到这个速度的并联机器人实属罕见。

亮点装备——重载并联机器人生产厂家

系统软件特性：采用于多种多样构造的竖直3骨节构造优化算法，适用全部单脉冲方式的电动机对外开放的数量设置，构造，电气设备，臂长等有关主要参数能够 人性化界定置入特殊的机器人编程語言，简单化程序编写实际操作键入方法有示教盒触摸屏及功能键适用視覺***定位方法，适用我种的座标系统软件，骨节，立即，客户用***工具座标丰富多彩刀具半径补偿命令，及弧形，平行线点到点，适用码垛，位移及线下程序编写等作用。

而智能机器人在物理学特点层面与一般的电子计算机不一样，他们分别联接着一个人体，而一般的电子计算机则要不然。大部分智能机器人的确有着一些相互的特点。基本上全部智能机器人常有一个能够 挪动的人体。一些有着的仅仅机动性化的车轮子，而一些则有着很多可挪动的构件，这种构件一般是由金属材料或塑胶做成的。与肌肉骨骼相近，这种单独的构件是用骨节相互连接的。